Tanzlied gefunden

Emanuela von Fettes Brot

Wir haben es geschnitten und das Lied langsamer gemacht, damit es sich von der Zeit ausgeht und das Delay besser eingestellt werden kann.

Regeln für die Meisterschaft

Die Geometrie des Hexapods darf nicht vom Bausatz abweichen, es dürfen nur authorisierte Servotypen verwendet werden und teilnahmeberechtigt sind nur Hexapods vom Typ "Wilde 13" und "Captain Ahab". Bei der Disziplin "Marathon" ist ein zwei mal 4,20 Meter langer, Hindernis-gespickter Parcours in U-Form so schnell wie möglich zu absolvieren – und dabei ein Glas mit Flüssigkeit zu transportieren. Bewertet werden die Laufzeit und die Flüssigkeitsmenge, die ins Ziel gebracht wird. Die Disziplin "Dance" verlangt von den Teilnehmern, zu einem frei wählbaren Musikstück mit einer Dauer von 60-90 Sekunden zu tanzen. Bewertet werden dabei die Choreografie, der Unterhaltungswert sowie die Gestaltung des Roboters.
Völlig autonom müssen die Sechsbeiner dabei nicht vorgehen: Sie dürfen Befehle durch ein drahtloses Gamepad entgegen nehmen.

Ein großer Schritt für die Menschheit,ein kleines Programm für den Hexapod

Endlich ist uns der Durchbruch gelungen!!!

Da wir einen kleinen Tipp von Herrn Prof. Maier Thomas bekommen haben, ist die Programmierung um einiges leichter gegangen als vorher.
Wir programmieren die Beine jz mit den Winkelfunktionen und nicht wie früher, mit Koordinaten.
Am Tdot programmierten Brauneis und Allmayer, verschiedene Gehmöglchkeiten, wie z.B.: nach vorne, hinten und seitlich gehen.

Es ist uns auch schon gelungen den Hexapod mit den PS2-Controller anzusteuern.

Morgen werden wir wahrscheinlich, die Ansteuerung mit den PS2-Controller ausbauen und verbessern.

Vorstellung

DAS TEAM

v.l.: Manuel Brauneis, Benjamin Buchner, Sebastian Allmayer, Philip Wallner

Am 24.10.2008 fragte uns Herr Prof. Speer, ob jemand aus unserer Klasse, der 4AHETI der HTL St.Pölten für Elektrotechnik, Interesse daran hätte, an einem Hexapod-Turnier teilzunehmen. Im ersten Moment schien dieses Projekt unsere Programmierkenntnisse zu überschreiten, doch nachdem wir uns einige Beispielprogramme angesehen hatten, stellte sich heraus, dass ein Großteil (wie z.B. die Servo-Ansteuerungen) schon mit Funktionen gelöst worden war. Nach langem Hin-und-Her entschieden wir uns, die Aufgabe anzunehmen. Dank der Mithilfe von Herrn Prof. Haager haben wir nun die Möglichkeit, in insgesamt 5 Unterrichtseinheiten pro Woche am Hexapod zu arbeiten.

Also besorgten wir uns die notwendigen Manuals, Programme usw. und begannen uns mit einfachen Programmen, wie z.B. einem Lauflicht, einzuarbeiten. 

Am 11.11.2008 traten erste Probleme auf, der Hexapod ließ sich nicht mehr immer Programmieren, und nach einiger Zeit war eine Programmübertragung vom PC überhaupt nicht mehr möglich. Nach einiger Zeit in Ratlosigkeit stellte sich jedoch heraus, dass das Flachbandkabel, welches das JTAG ICE mkII mit dem Hexapod verbindet, einen Bruch aufwies und so wurde ein neues Programmiergerät bestellt, welches am Donnerstag eintraf und wir somit am Freitag wieder loslegen konnten.

Am Freitag, dem 14.11.2008 begannen wir damit, uns mit den Bewegungen der Beine zu beschäftigen. Wir fanden in den Manuals eine Funktion, die über ein Koordinatensystem einen beliebigen Punkt mit der Spitze des Beines anfahren kann. Also wurde ein kleines Testprogramm geschrieben, mit dem wir uns mit dieser Funktion vertraut machen wollten. Doch nach vielem herrumprobieren kamen wir zum Entschluss, diese Methode der Bewegung erstmal bei Seite zu schieben, und uns das Programm von Herrn Prof. Mayer anzusehen, da er offensichtlich schon brauchbare Bewegungsmuster programmieren konnte.

Es stellte sich heraus, dass er für die Bewegungen eine ganz andere Methode/Funktion benutzte. Er steuerte nämlich jedes Servo einzeln mit einem Winkel an. 

Nach dieser Erkenntnis beschäftigten sich auch wir fast ausschließlich mit dieser Funktion, so können wir nun am Tag der offenen Tür (21.&22. November) ein Programm vorführen, welches den Hexapod am Stand um die eigene Achse drehen lässt.

1. Posting

Das halt mal was da steht!